M a ñ o o o B o t

Descripción general y componentes.

Entre los distintos diseños que hemos visto por internet, hemos elegido un diseño con tres ruedas, las dos ruedas delanteras van gobernadas por sendos motores que se controlan independientemente, mientras la rueda trasera es una rueda loca que puede orientarse en cualquier direccion, no lleva traccion ni control de la orientación.

Con esta disposicion, el ManoooBot puede girar en redondo sobre sí mismo, para ello basta hacer girar un motor hacia adelante y el otro hacia atrás.

Motores.

Los motores que usaremos son servo motores estandard de los empleados en modelismo, en nuestro caso hemos conseguido dos motores  hitec hs-303, cada uno de los cuales cuesta 15 euros.  Estos motores se pueden conseguir en cualquier tienda de modelismo.

Los servos tienen ventajas sobre otros tipos de motores:

• Son baratos y fáciles de conseguir.
• Llevan una reductora que nos proporciona baja velocidad de giro y alto par (fuerza).
• Llevan incluída la electrónica de control (por pulsos) que permite regular el sentido y velocidad de giro.
• El acople de la rueda al motor es sencillo, cada motor lleva varios accesorios al efecto.

La principal desventaja:

• Los servos no hacen giros completos,  están diseñados para girar +-90º, por ello hay que trucar los servos, cosa que requiere algo de  habilidad .

Ruedas.

Las ruedas se pueden conseguir en una ferretería, en nuestro caso las dos ruedas delanteras provienen de un apoyo del típico sillon de despacho (cada apoyo lleva dos ruedas), tienen unos treinta milimetros de diámetro y fue bastante dificil desmontarlas para dejar sueltas las ruedas de plastico. Sin embargo luego hemos visto que en las ferreterías hay ruedas sueltas de plastico de distintos tamaños.

A las ruedas delanteras -de plastico duro- les hemos puesto dos juntas tóricas de goma que hacen las veces de neumático y que proporcionan mejor agarre que el plastico duro. Además hay  que pegarle a cada rueda el acople del motor, se elije una de las piezas que lleva en motor y se pega a la rueda procurando que quede bien centrada.

La rueda trasera se puede conseguir tambien en una ferretería. Es preciso calcular el tamaño de la rueda para que el chasis quede más o menos horizontal. Es decir, apoyando el chasis en los motores y teniendo puestas las ruedas delanteras, se mide la distancia del chasis al suelo y se compra la rueda trasera con esa misma altura total (rueda más soporte).

Chasis.

El chasis está formado por una placa de circuito impreso de las que se usan para hacer prototipos. Al sujetar los motores y las baterías, gran parte de las pistas de la placa quedan inutilizadas, aún así debe quedar espacio suficiente para parte del circuito y las conexiones.

Como el microordenador no va  a caber en esta placa, la versión definitiva del MañoooBot llevarás dos placas iguales, la de abajo sujeta los motres y las baterías mientras que la superior llevará la CPU.

Baterias.

De momento los motores se van a alimentar de cuatro pilas o baterias niquel-cadmio de tamaño AA, esto proporciona de 4.8 a 6 voltios según se usen baterias o pilas o según las baterias están más o menos cargadas. Esto es justo lo que necesitan los servomotores para funcionar, así que esta alimentacion no va regulada, sino que va directa del pack de baterias a los servos.

Cuando se incorpore la CPU, se usará otra pila o bateria de 9 voltios y se regulará usando un 7805.

Control.

Para controlar el MañoooBot se va a usar un PIC 16F84  ya que es barato, facil de de conseguir, facil de programar y suficiente para un montaje sencillo.

Sin embargo, en una primera etapa el MañoooBot se construirá sin CPU, una vez montados  motores, ruedas y bateria, se va aproceder a probarlo controlando los motores desde un ordenador, para ello se usará un cable conectado el puerto de la impresora.