Descripción general y componentes.
 Entre los distintos diseños que hemos visto por
internet, hemos elegido un diseño con tres ruedas, las dos ruedas
delanteras van gobernadas por sendos motores que se controlan independientemente,
mientras la rueda trasera es una rueda loca que puede orientarse en
cualquier direccion, no lleva traccion ni control de la orientación.
Con esta disposicion, el ManoooBot puede
girar en redondo sobre sí mismo, para ello basta hacer girar un motor hacia adelante y el
otro hacia atrás.
Motores.
Los motores que usaremos son servo motores
estandard de los empleados en modelismo, en nuestro caso hemos conseguido dos
motores hitec hs-303, cada uno de los cuales cuesta 15
euros. Estos motores se pueden conseguir en cualquier tienda de modelismo.
Los servos tienen ventajas sobre otros tipos de motores:
- Son baratos y fáciles de conseguir.
- Llevan una reductora que nos proporciona baja velocidad de giro y alto
par (fuerza).
- Llevan incluída la electrónica de control (por pulsos) que permite regular
el sentido y velocidad de giro.
- El acople de la rueda al motor es sencillo, cada motor
lleva varios accesorios al efecto.
La principal desventaja:
- Los servos no hacen giros completos, están diseñados para girar
+-90º, por ello hay que trucar los servos, cosa que requiere algo
de habilidad .
Ruedas.
Las ruedas se pueden conseguir en una ferretería, en
nuestro caso las dos ruedas delanteras provienen de un apoyo del típico sillon de
despacho (cada apoyo lleva dos ruedas), tienen unos treinta milimetros de diámetro y fue
bastante dificil desmontarlas para dejar sueltas las ruedas de plastico. Sin embargo luego
hemos visto que en las ferreterías hay ruedas sueltas de plastico de distintos tamaños.
A las ruedas delanteras -de plastico duro- les hemos puesto dos juntas
tóricas de goma que hacen las veces de neumático y que proporcionan mejor agarre que el
plastico duro. Además hay que pegarle a cada rueda el acople del motor, se elije
una de las piezas que lleva en motor y se pega a la rueda procurando que quede bien
centrada.
La rueda trasera se puede conseguir tambien en una
ferretería. Es preciso calcular el tamaño de la rueda para que el chasis quede más o
menos horizontal. Es decir, apoyando el chasis en los motores y teniendo puestas las
ruedas delanteras, se mide la distancia del chasis al suelo y se compra la rueda trasera
con esa misma altura total (rueda más soporte).
Chasis.
El chasis está formado por una placa de circuito impreso
de las que se usan para hacer prototipos. Al sujetar los motores y las baterías, gran
parte de las pistas de la placa quedan inutilizadas, aún así debe quedar espacio
suficiente para parte del circuito y las conexiones.
Como el microordenador no va a caber en esta placa,
la versión definitiva del MañoooBot llevarás dos placas iguales, la de abajo sujeta los
motres y las baterías mientras que la superior llevará la CPU.
Baterias.
De momento los motores se van a alimentar de cuatro pilas o
baterias niquel-cadmio de tamaño AA, esto proporciona de 4.8 a 6 voltios según se usen
baterias o pilas o según las baterias están más o menos cargadas. Esto es justo lo que
necesitan los servomotores para funcionar, así que esta alimentacion no va regulada, sino
que va directa del pack de baterias a los servos.
Cuando se incorpore la CPU, se usará otra pila o bateria
de 9 voltios y se regulará usando un 7805.
Control.
Para controlar el MañoooBot se va a usar un PIC
16F84 ya que es barato, facil de de conseguir, facil de programar y
suficiente para un montaje sencillo.
Sin embargo, en una primera etapa el MañoooBot
se construirá sin CPU, una vez montados motores, ruedas y bateria, se va aproceder
a probarlo controlando los motores desde un ordenador, para ello se usará un cable
conectado el puerto de la impresora.
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